F50 と F500でPeakが変化してないのです！
F50でもリップルもなくPeak電流が下がりません。
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| A4988 |
F50、25% Decayモード、Peak 1.0A
Peak 1Aの設定なのに、平均電流は、50%より低そうなのです。
リップルもとても多いのです。
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| TB6560、F50、25% Decay、Peak 1A |
リップルは若干減りますが、設定のPeak 1.0Aから30～40%downです。
しかも、ゼロ付近に歪みがでてきます。
ということで、
TB6560をもう一度よく確認することにしたのです。
実は、A4988の電流設定を同じにするのを忘れていたので、
終わってから電流設定を確認しているわけです(-_-;)
電流検出抵抗 Rs：100mΩです。
気をつけないと、50mΩや200mΩが混ざっているのです。
Peak 電流は、
A4988チップの本家AllegroのDatasheet（PDF）は、ここの右のリンクから
Ipeak = VREF ÷（8 x Rs）
VREF：半固定VRのセンター端子の電圧
Rs：電流検出抵抗値
VREF：0.715V、Rs：100mΩ なので
Imax = 0.715 ÷（8 ÷ 0.1）= 0.89Aでした。
24V入力時とUSBのみの時で変わるので、24V入力で測定します。
ちなみに、USB給電のみの時は、0.651Vで10%も違います。
では、F500を基準にA4988とTB6560を比較します。
幸い、現状の設定でほぼ同じ波高になって比較には丁度いいです^^;
以下、左：TB6560、右：A4988
Ｆ５００
まずは、Feedを速くしていきます。
Ｆ６００
A4988が歪み始めました。
写真撮り忘れでA4988の方は、CT電流センサです。
TB6560もGND付近に僅かな歪があります。
Ｆ７００
A4988が歪みが目立ちますが
TB6560は、F600と変わりないようです。
Ｆ１０００
A4988がかなり歪んできます。
TB6560は、ここから100% Decayです。
Ｆ１５００
A4988は、歪み＋三角波に近づいてきます。
TB6560は、若干三角波っぽくなっています。
Ｆ２０００
A4988、TB6560とも、似たような三角波になりました。
ということで、F500以上では、TB6560に軍配が上がります。
特にF600～F700で差がでますが、
切削では、F500辺りまでなので、まあ同等と考えていいでしょう。
次は、Feedを下げていきます。
Ｆ３００
波形は、TB6560のノイズは置いといて、ともにキレイです。
同じ0.22Ωで観測しているのですが、
TB6560は、やたらとノイズが多いです。
Ｆ２００
これもTB6560のノイズは置いといて、ともにキレイです。
Ｆ１５０
TB6560は、この辺からリップルがでてきます。
50% Decayモードです。
Fast Decayが、1stepの約50%を締めるモードです。
Ｆ１２０
TB6560のリップルが更に大きくなり
平均電流は、70%位に落ちています。
Ｆ１００
TB6560のリップルが更に大きくなり
平均電流は、50%程まで落ちていると思われます。
A4988のPeak電流は、変化ありません。
Decay制御の方式が明らかに異なるようです。
Ｆ５０
TB6560の平均電流は、明らかに半分以下でしょう。
Ｆ１０
TB6560のリップルが急に減りました。
たぶんオシロのサンプリング周波数のせいでしょう。
TB6560の平均電流は、もはや20%程しかありません。
これは、トルク下がり過ぎてちょっとまずそうです。
それにしても、A4988は、低速でも波形は変化なくキレイです。
完全にTB6560の負けかな～(´-﹏-`；)
普通は、F50辺りが最低だろうから
TB6560をNormal Decayにしてみると（左側）
平均電流は、少し回復した感じですが、ゼロ付近の歪がでてきます。
Normal Decayは、使いたくないですね～
ならば、F50、50% Decayモード、Peak 1A設定のまま
外部電源で駆動電圧を変えてみます。
上から１２V、９V、７Vです。
7Vでは、リップルが減って平均電流が上がると思ったのですが、
Peakが下がって、平均電流は、返って少なくなっています。
ダメです(T_T)
ならば、Peak電流設定を １.０A ⇒ １.４Aに上げてみます。
駆動電圧は、12Vに戻しています。
上：Peak 1.0A設定
下：Peak 1.4A設定
リップルPeakが、1.1～1.2A辺りまで上がりました（0.45A/DIV）
50% Decay、1.4Aのまま、F100では、
平均1A弱という所です。
50% Decay、1.4Aのまま、F150では、
0.45A/DIVなので、Peak 1.3Aというところ。
リップも減って平均電流が一気に上がっています。
上の状態をマルチメーター交流電流レンジで平均値：0.85A
0.85 x √2 = 1.20Apeak
50% Decay、1.4A、F200
0.45A/DIVなので、Peak 1.3Aくらい。
上の状態をマルチメーターの交流電流レンジで平均値：0.90A
0.90 x √2 = 1.27Apeak
上の波形とほぼ合います。
まあ、Ｚ軸は、F200まで位だろうからいいでしょう！
低速Decayに関しては、A4988に軍配が上がります。
TB6560は、高速・高電流の方に最適化されているのかな～？
元々、TB6560に一番変えたいのは、Z軸なのですが
低速での平均電流低下は、どうも気に入りません。
ＸＹ軸より、掘り込みの力がいるZ軸は、トルクがいると思うので
電流設定：1.4Aにしておいた方がよさそうです。
そうだ、Ｚ軸は、低速なので25% Decayモードを使うんでした。
広いテーブルを使える時間が限られてまして(-_-;)
25% Decayは、これしか撮っていないのです。
上：50% Decay
下：25% Decay
まあ、 平均電流的には、いいんじゃないでしょうか。
Ｚ軸（Peak 1.4A、Stop 20%、1/16 Microstep、25% Decayモード）
SW1～3：↓ ↑ ↑ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↑ ↓
ＸＹ軸（Peak 1.0A、Stop 20%、1/16 Microstep、50% Decayモード）
SW1～3：↓ ↑ ↓ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↓ ↑
それにしても、低速時のリップルがどうしても気になるな～
何故なんだろう～
また、凝り性がでてしまい、取り付けどころではありません
TB6560の謎解きにどんどん嵌っていきます^^;
＊＊＊2019.3.17 修正＊＊＊
その後、その71の検討でC10が間違った不良品であることが判明。
Switch設定は、ＸＹＺ軸、全部同じ、これに決定！
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| TB6560、F50、Normal Decay、Peak 1A |
TB6560をもう一度よく確認することにしたのです。
実は、A4988の電流設定を同じにするのを忘れていたので、
終わってから電流設定を確認しているわけです(-_-;)
電流検出抵抗 Rs：100mΩです。
気をつけないと、50mΩや200mΩが混ざっているのです。
A4988チップの本家AllegroのDatasheet（PDF）は、ここの右のリンクから
VREF：半固定VRのセンター端子の電圧
Rs：電流検出抵抗値
VREF：0.715V、Rs：100mΩ なので
Imax = 0.715 ÷（8 ÷ 0.1）= 0.89Aでした。
24V入力時とUSBのみの時で変わるので、24V入力で測定します。
ちなみに、USB給電のみの時は、0.651Vで10%も違います。
幸い、現状の設定でほぼ同じ波高になって比較には丁度いいです^^;
Ｆ５００
Ｆ６００
A4988が歪み始めました。
写真撮り忘れでA4988の方は、CT電流センサです。
TB6560もGND付近に僅かな歪があります。
A4988が歪みが目立ちますが
TB6560は、F600と変わりないようです。
A4988がかなり歪んできます。
TB6560は、ここから100% Decayです。
A4988は、歪み＋三角波に近づいてきます。
TB6560は、若干三角波っぽくなっています。
A4988、TB6560とも、似たような三角波になりました。
ということで、F500以上では、TB6560に軍配が上がります。
特にF600～F700で差がでますが、
切削では、F500辺りまでなので、まあ同等と考えていいでしょう。
Ｆ３００
波形は、TB6560のノイズは置いといて、ともにキレイです。
同じ0.22Ωで観測しているのですが、
TB6560は、やたらとノイズが多いです。
これもTB6560のノイズは置いといて、ともにキレイです。
TB6560は、この辺からリップルがでてきます。
50% Decayモードです。
Fast Decayが、1stepの約50%を締めるモードです。
TB6560のリップルが更に大きくなり
平均電流は、70%位に落ちています。
TB6560のリップルが更に大きくなり
平均電流は、50%程まで落ちていると思われます。
A4988のPeak電流は、変化ありません。
Decay制御の方式が明らかに異なるようです。
TB6560の平均電流は、明らかに半分以下でしょう。
TB6560のリップルが急に減りました。
たぶんオシロのサンプリング周波数のせいでしょう。
TB6560の平均電流は、もはや20%程しかありません。
これは、トルク下がり過ぎてちょっとまずそうです。
それにしても、A4988は、低速でも波形は変化なくキレイです。
完全にTB6560の負けかな～(´-﹏-`；)
普通は、F50辺りが最低だろうから
TB6560をNormal Decayにしてみると（左側）
平均電流は、少し回復した感じですが、ゼロ付近の歪がでてきます。
Normal Decayは、使いたくないですね～
外部電源で駆動電圧を変えてみます。
上から１２V、９V、７Vです。
7Vでは、リップルが減って平均電流が上がると思ったのですが、
Peakが下がって、平均電流は、返って少なくなっています。
ダメです(T_T)
駆動電圧は、12Vに戻しています。
上：Peak 1.0A設定
下：Peak 1.4A設定
リップルPeakが、1.1～1.2A辺りまで上がりました（0.45A/DIV）
平均1A弱という所です。
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| TB6560 F100、Peak １.４A、50% Decay |
0.45A/DIVなので、Peak 1.3Aというところ。
リップも減って平均電流が一気に上がっています。
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| TB6560 F150、Peak １.４A、50% Decay |
0.85 x √2 = 1.20Apeak
0.45A/DIVなので、Peak 1.3Aくらい。
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| TB6560 F200、Peak １.４A、50% Decay |
0.90 x √2 = 1.27Apeak
上の波形とほぼ合います。
まあ、Ｚ軸は、F200まで位だろうからいいでしょう！
TB6560は、高速・高電流の方に最適化されているのかな～？
元々、TB6560に一番変えたいのは、Z軸なのですが
低速での平均電流低下は、どうも気に入りません。
ＸＹ軸より、掘り込みの力がいるZ軸は、トルクがいると思うので
電流設定：1.4Aにしておいた方がよさそうです。
そうだ、Ｚ軸は、低速なので25% Decayモードを使うんでした。
25% Decayは、これしか撮っていないのです。
上：50% Decay
下：25% Decay
まあ、 平均電流的には、いいんじゃないでしょうか。
結局、ボードのSwitch設定は、これに変えようかな？
ＸＹ軸は、前回と同じです。
ＸＹ軸は、前回と同じです。
SW1～3：↓ ↑ ↑ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↑ ↓
SW1～3：↓ ↑ ↓ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↓ ↑
それにしても、低速時のリップルがどうしても気になるな～
何故なんだろう～
また、凝り性がでてしまい、取り付けどころではありません
TB6560の謎解きにどんどん嵌っていきます^^;
＊＊＊2019.3.17 修正＊＊＊
その後、その71の検討でC10が間違った不良品であることが判明。
Switch設定は、ＸＹＺ軸、全部同じ、これに決定！
ＸＹＺ軸（Peak 1.0A、Stop 20%、1/16 Microstep、100% Decayモード）
SW1～3：↓ ↑ ↓ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↑ ↑
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SW1～3：↓ ↑ ↓ S1～6： ↓ ↑ ↓ ↑ ↑ ↑
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