A4988のDecay調整抵抗に2種類あるのを見つけていました。
これは、今使っているＸ軸のもの
R4：0Ω
CNC2418についていたオリジナル（DZT's Store）
色々勉強させられた予備ボードのもの（IROUTER Store）
A4988チップの本家AllegroのDatasheet（PDF）、ここの右のリンクによると、
これは、Fixed Off-Timeが異なるということです。
Rosc端子を［Vcc］［GND］［GND間に抵抗］の３つのモードがあります。
Vccにするのが、Fast Decayなしのようです？
・R4=0Ω ：tOFF 30μsec
・R4=15KΩ：tOFF 18μsec（R4 ÷ 825）
全部 automatic decayと書いてあるような気もするのだが？？？
一応、比較写真を載せておきます。
ノイズが少ない方が判り易いかもと、CT電流センサで観測しました。
まずは、
Ｆ５００
何となくR4=15KΩの方がいいような感じがします。
ちゃんとしたオシロで横軸も拡大しないと何とも．．．
CT電流センサなのでレベルは下がりますが、違いは見当たりません。
こちらは、差はないようです。
CT電流センサなので更にレベルは下がりますが、違いはないようです？
レンジを上げておけばよかったのですが...
ゼロ付近で差が出るらしいですが、これも差はないのかな～？
Ｆ１０００
偶然かもですが、左の方が、暴れています。
Ｆ２０００
歪み方は、同じようです。
こちらは、右の方が少しだけ暴れているようです。
やっぱし、まともなオシロで見ないといけなさそう。
マーティーの動作環境では、というか簡易オシロでの確認では、
A4988のR4の違いは、ないと見ていいようです。
VREF≒0.72Vなので、Peak 0.9Aの設定です。
この電流より低いか高いと様相が変わるのかもしれません。
この先は、TB6560を入手する前にDecayを調べてた際の忘備録です。
TB6560から更に乗り換えるという意味ではありません(-_-;)
ここのTI社のDRV8846の解説では、
上：低速減速モードと高速減速モードの比率を自動的に調整できる
「適応型電流減衰（Adaptive Decay）モード」
下：同DRV8846でMix Decay モード（高速減速と低速減速とも 50％）
A4988のF1000やF2000の波形に似ています。
ちなみにAliExpressには、DRV8846を探してみると
チップだけありました(-_-;)
US$ 25／5個 だそうです。
TI社のステッピングモータードライバは、更に進化しているようで、
FUJI ELECTRONICS TECHNOROGY LABのサイトに
Decayの詳しい説明とTI社の最新チップの解説が日本語であります。
この第1部には、Decayの解説が。
やっぱし、高級オシロの波形は、見事です。
この第2部は、TI社の「AutoTune」についてで、
上記の「Adaptive Decay」より進化しているようです。
AutoTuneの2種類のモード
「Dynamic Decay」と「Ripple Control Decay」の解説や波形、
DRV8846、DRV8880、DRV8881E、DRV8886ATの比較表があります。
ちなみに、DRV8880のボードは、Pololuのここに売ってます。
860円/個
面白そうだけど、TB6560の倍の価格じゃ、
ちょっと遊んでみるという訳にはいきませんね～
AliExpressにも、DRV8880チップだけありました。
これなら半田付けはできそうですが...
US$ 32／10個
TI社のサイトでは、
この「How AutoTune regulates current in stepper motors」PDF
こちらの「Stepper motors made easy with AutoTune」PDF
がAutoTuneの元ネタのようです。
こっちには、A4988、DRV8825、TB6560の
加負荷時のトルク比較をされています。
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